每經(jīng)記者 朱成祥    每經(jīng)編輯 楊夏    

在不足半個巴掌大的雞蛋上雕刻出圣誕樹圖樣，在辦公室里做節(jié)日裝扮，像理療師一樣為人類提供按摩??隨著人工智能和仿人機(jī)器人技術(shù)的日臻成熟，越來越多的機(jī)器人正在走入我們的日常生活。

近日，上海非夕機(jī)器人科技有限公司（以下簡稱“非夕科技”）市場及新市場事業(yè)部負(fù)責(zé)人高云帆接受了《每日經(jīng)濟(jì)新聞》記者的視頻采訪。

非夕科技是一家全球技術(shù)領(lǐng)先的通用智能機(jī)器人公司，專注于研發(fā)、生產(chǎn)集工業(yè)級力控、計算機(jī)視覺和人工智能技術(shù)于一體的自適應(yīng)機(jī)器人產(chǎn)品。其創(chuàng)始人團(tuán)隊來自斯坦福大學(xué)機(jī)器人和人工智能實驗室。根據(jù)“澤平宏觀”發(fā)布的中國獨角獸排行榜2024，非夕科技估值約為71億元。

“仿人化”機(jī)器人：模仿人類的手感

高云帆介紹，工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域常見的是多關(guān)節(jié)自由度、多軸的形態(tài)。但是在大量領(lǐng)域還有很多未被工業(yè)機(jī)器人所替代的人工作業(yè)，比如打磨拋光等。

其表示，非夕團(tuán)隊思考，要不要換一種思路？重新構(gòu)造與設(shè)計機(jī)器人。非夕最核心的命題，就是讓機(jī)器人“仿人化”。如此一來，就可以真正去實現(xiàn)自動化沒有覆蓋到的場景。

非夕科技的自適應(yīng)機(jī)器人 圖片來源：非夕科技官網(wǎng)

那么，又該如何實現(xiàn)仿人化呢？

高云帆表示，人本身有比較靈活的肢體結(jié)構(gòu)，人的作業(yè)方式更多是手感，依靠觸覺。人的視覺更多是輔助定位。相比之下，工業(yè)機(jī)器人完全相反，工業(yè)機(jī)器人要求每個環(huán)節(jié)都很精確，比如AI視覺的誤差可能要到0.1毫米，機(jī)械臂的位置誤差要到0.05mm（毫米）以內(nèi)，甚至要求精確度更高。

工業(yè)機(jī)器人要求精確，而人是依靠手感。這是因為，人有非常不錯的小腦，人類的小腦可以控制運動平衡，可以控制很多下意識動作。比如擦桌子，就沒有必要規(guī)劃得非常清楚，而是通過“手勁”大小，就可以把不同程度的污漬去除。

關(guān)于“仿人化”的核心，高云帆表示，是通過各個層面技術(shù)創(chuàng)新，實現(xiàn)仿人化作業(yè)的效果。

非夕將其拆卸成四個維度，第一維度，類似手感層面，對應(yīng)的技術(shù)棧就是力、力矩傳感器，非夕可以把精度做到很高，且魯棒性（抗干擾能力）也得到較大提升。

第二維度，包括條件反射，這屬于基于力控模式的關(guān)鍵，可以讓機(jī)器人更快地去響應(yīng)精細(xì)力度的控制，也小腦級控制。第三維度是小腦。第四維度是大腦層面，這跟AI的關(guān)系比較大。

高云帆總結(jié)稱，通用智能機(jī)器人的“仿人性”正是要做到如此：由“大腦”來識別、思考、判斷，由“小腦”潛意識般地控制手臂進(jìn)行基礎(chǔ)運動。也就是說，AI系統(tǒng)作為高層智能負(fù)責(zé)認(rèn)識、理解、規(guī)劃等復(fù)雜任務(wù)，其下的中層智能負(fù)責(zé)編碼各種基礎(chǔ)運動的不同序列，而機(jī)器人的力控、抗干擾等性能作為底層智能，幫助手臂自動解決誤差適應(yīng)和調(diào)整等基礎(chǔ)任務(wù)。“大小腦”相互獨立，同時頂層的AI系統(tǒng)對底層起到指導(dǎo)、調(diào)節(jié)的作用。

AI作用幾何？

關(guān)于AI在機(jī)器人領(lǐng)域扮演的角色，高云帆稱，最簡單的是AI視覺，可以利用AI視覺進(jìn)行識別、軌跡規(guī)劃指引等。而第二個層級是把強化學(xué)習(xí)以及一些更先進(jìn)的平臺算法嵌入到機(jī)器人的基礎(chǔ)動作層面。

高云帆強調(diào)，給自適應(yīng)機(jī)器人編程，跟以往的工業(yè)機(jī)器人是不一樣的。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人是點位示教，即清楚地勾勒出機(jī)器人每一個點軌跡，比如打磨拋光，每一個點位都勾勒得非常準(zhǔn)。因此，機(jī)器人工程師天天在現(xiàn)場，就是調(diào)各種軌跡以及編程。

那么，相對于傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人，非夕的自適應(yīng)機(jī)器人又如何運作？高云帆解釋稱，非夕把機(jī)器人按照不同動作邏輯拆解成20多種元動作，包括一些基本運動控制；不同種類的裝配；不同類型的表面處理。然后把AI算法放進(jìn)元動作層面，比如打磨可以做強化學(xué)習(xí)，每打一遍就可能比上一遍更好，力貼合的效果、軌跡精度可以做到更好。

高云帆表示，非夕會利用比較創(chuàng)新的機(jī)器人技術(shù)，疊加AI，疊加終端用戶建廠過程中的實際情況，利用工程化的思維，去重點突破那些以往工業(yè)機(jī)器人比較難攻克的場景。

值得一提的是，目前也有很多類人形機(jī)器人，比如履帶式、輪式、四足人形機(jī)器人去應(yīng)用到工廠場景。那么這些機(jī)器人會跟自適應(yīng)機(jī)器人產(chǎn)生競爭嗎？

對此，高云帆認(rèn)為，完全人形機(jī)器人短期還不能商業(yè)化落地。在工廠場景，類人形則可以解決很多事情。包括一些移動的平臺，然后配合單臂、雙臂，可以幫客戶解決很多問題。而非夕本身是仿人化設(shè)計，就天然可以用在未來很多大家能夠想到的人形應(yīng)用的場景中。

Rizon拂曉機(jī)器人 圖片來源：非夕科技官網(wǎng)

其表示，目前這種復(fù)合移動或者類人形的項目，相關(guān)需求越來越旺盛，而非夕也在積極配合客戶去從事這方面的定向開發(fā)。

對于自適應(yīng)機(jī)器人未來的市場空間，高云帆表示，堅信柔性包括自適應(yīng)機(jī)器人的未來市場前景遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人。