每經記者 胥帥    每經編輯 文多    

阿西莫夫的機器人三定律 圖片來源：每經記者 胥帥 攝

賽博朋克逐漸照進現實，人形機器人幾乎天天出現在熱搜之上。

但大多數人可能沒有意識到，有一些機器人其實早已大規模應用——通常只有一只胳膊的工業機器人、形態各異的特種機器人。它們就像電動汽車出現前便已奔走于街頭巷尾的電動兩輪車。

工業機器人沒有人形機器人“聰明”，也沒有它像人。但工業機器人產業和人形機器人產業一樣，也會用到減速器、絲杠、軸承等硬件，也經歷過“成本1000萬元，收入1萬元”的虧損時期。它必然能為人形機器人的發展提供一種“兄長式”的借鑒。

2月底以來，《每日經濟新聞》記者實地探訪成都、德陽、綿陽等多家機器人企業，從中尋找這些借鑒之處。

實用的工業機器人：企業自產機器人代替焊工

工業機器人領域有一句話：“我們是人形機器人的‘老輩子’（指老一代人）。”

2月底的彭州市，乍暖還寒，仁新焊機機器人（成都）股份有限公司（以下簡稱仁新機器人）的執行總裁胡豪杰正忙著接待投資機構。

胡豪杰今年才31歲。創業之前，他曾在華爾街的投資銀行短暫工作，入選過“2023福布斯中國·青年海歸菁英100人”。當年一同入選的還有特斯拉全球副總裁朱曉彤、微軟大中華區董事長侯陽。

人形機器人很火爆，但胡豪杰一直在思考是否需要把公司的產品做成“人樣”。“我們的機器人在技術層面具備打造仿人形態的基礎。”他說道，但是技術落地核心在于錨定客戶需求，探究市場真實需要與場景適配性。

仁新機器人屬于工業機器人賽道，工業機器人依托“手眼足腦”等關節協同完成焊接與切割作業。盡管這一賽道區別于人形機器人，但今年公司的咨詢量也有十幾倍增長。據介紹，新增的潛在客戶覆蓋生物設備、煤礦設備、船舶制造等多個行業。

制造業公司用機器人代替傳統的焊工，目的是降低成本，而且，據企業反映，現在工廠也很難招到合適的焊工。

四川博納智能裝備有限公司同樣主要生產工業機器人，2月21日，企業負責人陳宏也談道：“我們自己都用自家的機器人去替代（人類焊工）??現在招焊工太難了，工資給少了根本沒人來。一個能勝任的焊工，（月薪）起碼得七八千塊錢，技術更好一些的得每月給萬元甚至更高。而且這工作又苦又累，還有粉塵，夏天熱得很，年輕人很多都不愛干，（這導致）焊工老齡化。”

往淺了說，請資深焊工太貴，往深了說，是人力資源的結構變化導致工業機器人需求的出現。

工業機器人試錯往事：成本千萬元售價1萬元

人形機器人還在爆發前夕的成長階段，但工業機器人或者說特種機器人已經走過初創階段，步入了成熟期。

這一點在新三板掛牌公司東方水利（NQ832075）身上展現得很明顯。該公司產品是全國獨有的、應用于水利工程的機器人。2月28日，在位于廣漢市的公司總部，董事長陳啟春向《每日經濟新聞》記者講起了企業從初創走向成熟的歷程。

“我大學的專業是焊接工藝及設備，看到焊接工人師傅們非常辛苦，當時我們就想自己開發焊接機器人。研發之初，我們組裝了兩臺，機器人本體自己做，減速機、伺服電機、控制器等重要部件和系統外購。結果，兩臺機器人裝下來，一臺成本就是大幾十萬元，那時一個焊工年薪才幾萬元。這對初創公司來說，研發壓力太大了。”他說道。

“公司還給海爾集團改造了幾條洗衣機、冰箱包裝生產線，用機器人去替代人工包裝產品。那個時候的機器人應用領域還不是很廣，工人不太愿意用，之后也就不了了之了。”陳啟春介紹，有了這些積累，公司才想到研制解決行業痛點的水域特種機器人。

但陳啟春遇到的挫折也不少。“您猜猜，我們研發的第一臺水上清污機器人用了多少錢？當時沒經驗，首臺機器人重達三四百噸，配置了四只巨大的機械手，還有打撈裝置等等。最終研發花了公司上千萬元，但最后收入有多少呢？”說著，陳啟春給記者比了一個“1”，“一萬塊錢，為涪江上的一個小水電站清理水葫蘆，之后它就因‘傻大莽粗’被解體了。” 

2月25日，成都卡諾普機器人技術股份有限公司（以下簡稱卡諾普）的副總經理鄧世海明確表示，現在的工業機器人已經進入了成熟期。

單臂的工業機器人 圖片來源：每經記者 胥帥 攝

鄧世海回憶說：“從2022年開始，（行業）結束了爆發增長狀態。之前的2020—2021年，有非常快速的增長，最高時的年同比增速能達到40%。” 

數據顯示，我國已成為全球工業機器人第一大生產國和消費市場，工業機器人產量由2015年的3.3萬套增長至2024年的55.6萬套，工業機器人裝機量連續多年穩居全球第一。

成熟期的工業機器人行業內，也存在公司之間的激烈競爭。

近期，《每日經濟新聞》記者在采訪一家工業機器人企業負責人時，就得知了這樣的情況：兩家企業同處西南，不僅是直接競爭對手，而且參與了同一個項目招投標。

“有些競爭對手??就知道壓低價格來搶標。他們也不想想，這么低的價格，后期服務怎么保障？”說著說著，上述受訪企業的負責人越來越激動，“我們也不是不能降價，關鍵是降價得有個度，如果降到成本以下，那項目做下來還有什么意義？”

工業機器人為零部件國產化打好硬件基礎

工業機器人與人形機器人，有著通用的技術。

比如東方水利的水上清污機器人，也和人形機器人一樣，通過圖像識別系統自主搜尋、識別水面垃圾并進行清理。2月25日，記者在研發現場見到，水上清污機器人“河寶”身上布滿了各種傳感器，其中有識別垃圾的視覺傳感器、防止碰撞的超聲波雷達和機器人定位儀器，還有水質監測、垃圾稱重等方面的傳感系統。

水上機器人 圖片來源：每經記者 胥帥 攝

2月27日，記者在博納智能的生產車間見到陳宏時，其正使用人工智能（AI）加三維的視覺技術，測試機器人的視覺傳感。記者通過后臺看見，眼前的工件在機器人的眼中是一個紅色的三維模塊。“識別并設定好工件的三維成像，機器人就可以去對工件進行相應作業，比如抓取該物體等。”陳宏介紹說。

2月25日，在卡諾普的龍潭園區工廠，鄧世海在生產車間檢查了工業機器人的示教（即訓練機器人）情況，那些訓練中的六軸機械臂則在重復著工業場景的焊接工作。

人形機器人最初也是沒有自主能力的，同樣需要示教。

在工業機器人業內人士看來，工業機器人的成熟恰好為人形機器人量產打下了一個基礎，特別是促進了供應鏈國產化。

以關節為例，工業機器人是六軸關節，人形機器人關節是它的5倍以上。

陳宏認為：“人形機器人的核心元器件，如關節、減速機等，得益于工業機器人產業的成熟。”現在工業機器人的零部件包括減速機（約36%）、伺服電機（約24%）、控制器（約12%）。這三個大件也是人形機器人的必備零部件，所以，可以說工業機器人和人形機器人共同構建了當下中國機器人自主自強的格局。

在此，我們不妨稍微回顧一下中國機器人的起步史——

上世紀70年代，世界機器人產業蓬勃發展，日本和美國的機器人已熟練地在生產線上揮舞機械臂，而中國才邁出了第一步。1972年，有“中國機器人奠基人”之稱的蔣新松最早提出研制機器人的建議。1980年，蔣新松被任命為沈陽自動化所首任所長。

1982年4月，沈陽自動化所研制成功了我國第一臺具有點位控制和速度軌跡控制的“SZJ-1”型示教再現工業機器人。盡管它外形粗糙，卻像劃破夜空的第一縷曙光。

1985年，由哈爾濱工業大學的蔡鶴皋教授、吳林教授等研發的我國第一臺弧焊機器人“華宇-I型”亮相。

機器人產業園展廳 圖片來源：每經記者 胥帥 攝

未來 機器人要解決硬件和軟件的結合

《每日經濟新聞》記者在采訪中發現，這些從業者認為，未來機器人的發展方向是輕量化和智能化，而智能化的關鍵在于大模型、算法、數據量等方面的發展是否跟得上。目前，開源大模型更接近語言模型，而機器人需要“語言-行為”的整套控制。

3月3日，一位人形機器人公司的總經理向記者表示：“現在，人形機器人的發展（水平）在很大程度上取決于大模型的發展水平。因為數據量對于模型訓練太重要了，沒有足夠的數據，訓練出來的東西就不牢靠。一些工業場景（產生）的數據就很多，如果能將這些數據合理運用到機器人的訓練中，它的快速迭代能力會很強，自我訓練程度也會更好。但目前我們面臨的問題是數據量不夠，這也是行業內普遍存在的難題。”

對于人形機器人來說，算法也是非常關鍵的。“很多外行覺得硬件堆出來了，就能做出好的機器人，其實不然。硬件雖然重要，但怎么把機器人調教得更擬人化，這就需要強大的算法支持。比如運動控制算法，它決定了機器人的運動表現。所以，要讓機器人走得穩、動作自然，這背后需要大量的技術積累。”一位機器人企業負責人表示。

陳啟春更是一針見血地說道，數據、算法、算力和場景是機器人智能化的核心要素。他進一步介紹說：“隨著我們機器人數量的不斷擴充，應用時長的不斷增加，我們積累的數據量也在快速上升。通過深度學習算法，可以讓機器人在復雜水面環境下對不同類型垃圾的識別準確率持續提升，從而使機器人的智能化程度不斷提高。”

3月3日，川機器人（NQ835015）副總經理岳志斌也認為，公司機器人的短板在于軟件算法。“如果機器人的數據都是老數據，怎么談進步？”他認為，解決辦法是和下游產業鏈的合作伙伴一起設立研發中心。

成都越凡創新科技有限公司（以下簡稱越凡創新）創始人曾奇提供的一個思路是：將在互聯網上進行充分預訓練后的大模型與機器人的動作模型結合，提高機器人的泛化能力，讓機器人理解更多復雜的指令。

對于大模型在機器人上的應用，成都人形機器人創新中心董事長張睿睿2月27日時表示，還可以通過模型小型化技術降低算力需求，提升自主推理與決策能力。

總體上，人形機器人要服務于應用場景。“人形機器人是否有‘人樣’只是手段，而非發展的目的。” 陳啟春說道。